Friedrich Wilhelm August Heinrich Ferdinand von Steuben föddes 17 september 1730 på Magdeburg. Son till löjtnant Wilhelm von Steuben, en militäringenjör, och Elizabeth von Jagvodin, tillbringade han några av sina tidiga år i Ryssland efter att hans far tilldelades att hjälpa Czarina Anna. Under denna period tillbringade han både krim och Kronstadt. Han återvände till Preussen 1740 och fick sin utbildning i de nedre schlesiska städerna Neisse och Breslau (Wroclaw) innan han tjänade som frivillig med sin far i ett år (1744) under kriget för den österrikiska arvtagningen. Två år senare gick han officiellt in i den preussiska armén efter 17 års ålder.
Ursprungligen tilldelades infanterin, von Steuben drabbades av ett sår i slaget vid Prag 1757. Bevisad en skicklig arrangör fick han en utnämning som bataljon adjutant och fick en befordran till första löjtnant två år senare. Sårde en nederlag vid Kunersdorf 1759, von Steuben återvände till handling. Höjd till kapten vid 1761 fortsatte von Steuben att se omfattande tjänster i de sju årskrigets preussiska kampanjer (1756-1763). Genom att erkänna den unga officerns skicklighet placerade Frederick den Stora von Steuben på sin personliga personal som aide-de-camp och 1762 erkände han honom till den speciella klassen för krigföring som han undervisade. Trots sin imponerande rekord befann sig von Steuben sig arbetslös i slutet av kriget 1763 då den preussiska armén reducerades till fredstid.
Efter flera månader av att söka arbete fick von Steuben en tid som hofmarschall (kansler) till Josef Friedrich Wilhelm från Hohenzollern-Hechingen. Han njöt av den bekväma livsstilen som denna position tillhandahöll, och han blev en riddare av den aristokratiska ordenen av troskapten av Margrave i Baden 1769. Detta var till stor del resultatet av en förfalskad avstamning som utarbetats av von Steubens far. Strax därefter började von Steuben använda titeln "baron." Med prinsen med lite pengar, följde han honom till Frankrike 1771 med hopp om att säkra ett lån. Framgångsrika återvände de till Tyskland där von Steuben till början av 1770-talet stannade kvar i Hodenzollern-Hechingen trots prinsens ökande förfallna ekonomiska ställning.
1776 tvingades von Steuben lämna på grund av rykten om påstådd homosexualitet och anklagelser om att han hade tagit felaktiga friheter med pojkar. Även om det inte finns några bevis för von Steubens sexuella läggning, visade historierna sig vara tillräckligt kraftfulla för att tvinga honom att söka ny anställning. De första ansträngningarna för att få en militärkommission i Österrike och Baden misslyckades, och han reste till Paris för att försöka lyckan med fransmännen. Uppsöker den franska krigsministern, Claude Louis, Comte de Saint-Germain, som tidigare träffats 1763, von von Steuben återigen inte kunde få en position.
Även om han inte hade någon nytta för von Steuben, rekommenderade Saint-Germain honom till Benjamin Franklin, med hänvisning till von Steubens omfattande personalerfarenhet med den preussiska armén. Även om han var imponerad av von Steubens referenser, vände Franklin och den amerikanska representanten Silas Deane inledningsvis honom när de var under instruktioner från den kontinentala kongressen att vägra utländska officerare som inte kunde engelska. Dessutom hade kongressen blivit trött på att hantera utländska officerare som ofta krävde hög rang och orimligt lön. Återvända till Tyskland konfronterades von Steuben återigen med anklagelser om homosexualitet och lockades slutligen tillbaka till Paris genom ett erbjudande om fri passering till Amerika.
Återigen möte med amerikanerna fick han introduktionsbrev från Franklin och Deane med förståelsen att han skulle vara en volontär utan rang och lön. Han seglade från Frankrike med sin italienska vinthund, Azor och fyra följeslagare, och von Steuben anlände till Portsmouth, NH i december 1777. Efter att de nästan greps på grund av deras röda uniformer, von Steuben och hans parti var överdådigt underhöll i Boston innan de lämnade Massachusetts. Resande söderut presenterade han sig för den kontinentala kongressen i York, PA den 5 februari. Accepterar hans tjänster, ledde kongressen honom att gå med general George Washingtons kontinentale armé vid Valley Forge. Det anges också att betalningen för hans tjänst skulle bestämmas efter kriget och baseras på hans bidrag under hans tjänstgöring i armén. När han anlände till Washingtons huvudkontor den 23 februari, imponerade han snabbt Washington, men kommunikationen visade sig vara svår eftersom det krävdes en översättare.
I början av mars bad Washington, som försökte dra nytta av von Steubens preussiska erfarenhet, honom att fungera som generalinspektör och övervaka arméns utbildning och disciplin. Han började omedelbart utforma ett träningsprogram för armén. Även om han inte talade engelska, började von Steuben sitt program i mars med hjälp av tolkar. Från och med ett "modellföretag" med 100 utvalda män instruerade von Steuben dem i borr, manöver och en förenklad vapenmanual. Dessa 100 män skickades i sin tur till andra enheter för att upprepa processen och så vidare tills hela armén tränades.
Dessutom införde von Steuben ett system med progressiv utbildning för rekryter som utbildade dem i grunderna i soldiering. Undersökningen av lägret förbättrade von Steuben saniteten kraftigt genom att omorganisera lägret och flytta kök och latrines. Han strävade också efter att förbättra arméns journalföring för att minimera transplantat och profitering. Mycket imponerad av von Steubens arbete framställde Washington framgångsrikt kongressen för att permanent utse von Steubens generalinspektör med rang och lön av en generalmajor. Denna begäran beviljades den 5 maj 1778. Resultaten av von Steubens träningsprogram visades omedelbart i de amerikanska föreställningarna på Barren Hill (20 maj) och Monmouth (28 juni).
Fäst vid Washingtons huvudkontor fortsatte von Steuben att arbeta för att förbättra armén. Vintern 1778-1779 skrev han Förordningar för Förenta staternas trupper och ordning som beskrev utbildningskurser och allmänna administrativa förfaranden. Genom att flytta igenom många utgåvor, var detta arbete kvar i bruk fram till kriget 1812. I september 1780 tjänade von Steuben på domstolskriget för den brittiska spion Major John André. Anklagad för spionage i samband med avhöjning av generalmajor Benedict Arnold hittade domstolsmannen honom skyldig och dömde honom till döds. Två månader senare, i november, skickades von Steuben söderut till Virginia för att mobilisera styrkor för att stödja generalmajor Nathanael Greens armé i Carolinas. Hamprat av statliga tjänstemän och brittiska attacker kämpade von Steuben i detta inlägg och besegrades av Arnold i Blandford i april 1781.
Ersatt av Marquis de Lafayette senare samma månad, flyttade han söderut med en kontinental styrka för att gå med i Greene trots ankomsten av generalmajor Lord Charles Cornwallis armé i staten. Kritiserad av allmänheten stannade han den 11 juni och flyttade för att gå med Lafayette för att motsätta sig Cornwallis. Lider av dålig hälsa valde han att ta sjukskrivning senare på sommaren. Återhämtning återgick han igen i Washingtons armé den 13 september när den rörde sig mot Cornwallis i Yorktown. I det resulterande slaget vid Yorktown befälde han en division. Den 17 oktober befann sig hans män i skyttegraven när det brittiska erbjudandet om övergivande mottogs. Han åberopade europeisk militär etikett och säkerställde att hans män hade äran att stanna kvar i linjerna tills den sista överlämnandet mottogs.
Även om striderna i Nordamerika till stor del avslutades, tillbringade von Steuben de återstående åren av kriget för att förbättra armén samt började utforma planer för den efterkrigstidens amerikanska militären. I slutet av konflikten avgick han sin uppdrag i mars 1784 och saknade potentiell anställning i Europa beslutade att bosätta sig i New York City. Även om han hoppades kunna leva ett mjukt pensioneringsliv lyckades inte kongressen ge honom pension och beviljade endast ett litet belopp av sina utgifter. Som led av ekonomiska svårigheter fick han hjälp av vänner som Alexander Hamilton och Benjamin Walker.
1790 beviljade kongressen von Steuben en pension på 2500 dollar. Även om mindre än han hade hoppats, tillät det Hamilton och Walker att stabilisera sin ekonomi. Under de kommande fyra åren delade han sin tid mellan New York City och en stuga nära Utica, NY som han byggde på mark som fick honom för sin krigstjänst. 1794 flyttade han permanent till stugan och dog där den 28 november. Begravd lokalt, hans grav är nu platsen för Steuben Memorial State Historic Site.