Européerna har varit intresserade av afrikansk geografi sedan tiden för grekiska och romerska imperierna. Runt 150 C.E., skapade Ptolemaios en karta över världen som inkluderade Nilen och de stora sjöarna i Östra Afrika. Under medeltiden blockerade det stora osmanska riket den europeiska tillgången till Afrika och dess handelsvaror, men européerna lärde fortfarande om Afrika från islamiska kartor och resenärer, som Ibn Battuta. Den katalanska atlasen skapades 1375, som inkluderar många afrikanska kuststäder, floden Nilen och andra politiska och geografiska drag, visar hur mycket Europa visste om Nord- och Västafrika..
På 1400-talet började portugisiska sjömän, med stöd av Prins Henry, navigatören, utforska Afrikas västkust och letade efter en mytisk kristen kung med namnet Prester John och en väg till rikedomen i Asien som undgick osmännen och de mäktiga imperierna i Sydvästasien. . År 1488 hade portugiserna kartlagt en väg runt Sydafrika Kap och 1498 nådde Vasco da Gama Mombasa, i det som idag är Kenya, där han mötte kinesiska och indiska köpmän. Européer gjorde dock få inbrott i Afrika, men fram till 1800-talet på grund av de starka afrikanska staterna de stötte på, tropiska sjukdomar och en relativ brist på intresse. Européerna växte istället rik handel med guld, gummi, elfenben och slavar med kusthandlare.
I slutet av 1700-talet beslutade en grupp brittiska män, inspirerad av upplysningsidealet att lära sig, att Europa skulle veta mycket mer om Afrika. De bildade African Association 1788 för att sponsra expeditioner till kontinenten. Med avskaffandet av den transatlantiska slavhandeln 1808 växte det europeiska intresset för det inre av Afrika snabbt. Geografiska föreningar bildades och sponsrade expeditioner. Det parisiska geografiska samhället erbjöd ett 10.000 franc-pris till den första utforskaren som kunde nå staden Timbuktu (i dagens Mali) och återvända levande. Det nya vetenskapliga intresset i Afrika var dock aldrig helt filantropiskt. Ekonomiskt och politiskt stöd för utforskning växte ut ur önskan om rikedom och nationell makt. Timbuktu, till exempel, tros vara rik på guld.
Vid 1850-talet hade intresset för afrikansk utforskning blivit en internationell ras, ungefär som rymdloppet mellan USA och USA på 1900-talet. Upptäcktsresande som David Livingstone, Henry M. Stanley och Heinrich Barth blev nationella hjältar, och insatserna var höga. En offentlig debatt mellan Richard Burton och John H. Speke om källan till Nilen ledde till det misstänkta självmordet mot Speke, som senare visade sig vara korrekt. Upptäcktsresor hjälpte också till att bana vägen för europeisk erövring, men upptäcktsresande själva hade liten eller ingen makt i Afrika under stora delar av seklet. De var djupt beroende av de afrikanska män som de anställde och hjälp av afrikanska kungar och härskare, som ofta var intresserade av att få nya allierade och nya marknader.
Explorers berättelser om deras resor bagatelliserade den hjälp de fick från afrikanska guider, ledare och till och med slavhandlare. De presenterade sig också som lugna, coola och samlade ledare som på mästerligt sätt riktade sina porters över okända länder. Verkligheten var att de ofta följde befintliga rutter och, som Johann Fabian visade, desorienterades av feber, droger och kulturella möten som stred mot allt de förväntade sig hitta i det så kallade vilda Afrika. Läsare och historiker trodde dock utforskarnas berättelser, och det var inte förrän under de senaste åren som människor började inse den kritiska roll som afrikaner och afrikansk kunskap spelade i utforskningen av Afrika.
Fabian, Johannes, Out of Our Minds: Förnuft och galenskap vid utforskningen av Centralafrika. (2000).
Kennedy, danska. The Last Blank Spaces: Exploring Africa and Australia. (2013).