De inhemska jägare-samlarens ockupanter i Zambia började fördrivas eller absorberas av mer avancerade migrerande stammar för cirka 2000 år sedan. De stora vågorna från bantutalande invandrare började på 1400-talet, med den största tillströmningen mellan slutet av 1600- och början av 1800-talet. De kom främst från Luba- och Lunda-stammarna i södra Demokratiska republiken Kongo och norra Angola
På 1800-talet fanns ytterligare en tillströmning av Ngoni-folken från söder som flydde från Mfecane. Vid den senare delen av det århundradet var de olika Zambiens folk till stor del etablerade i de områden som de för närvarande ockuperar.
Förutom en enstaka portugisisk utforskare låg området orört av européerna i århundraden. Efter mitten av 1800-talet penetrerades det av västerländska upptäcktsresande, missionärer och handlare. David Livingstone, 1855, var den första européen som såg de magnifika vattenfallen på floden Zambezi. Han uppkallade fallen efter drottning Victoria, och den zambiska staden nära fallen är uppkallad efter honom.
1888 erhöll Cecil Rhodes, som ledde brittiska kommersiella och politiska intressen i Centralafrika, en koncession för mineralrättigheter från lokala chefer. Samma år förklarades norra och södra Rhodesien (nu Zambia respektive Zimbabwe) till en brittisk inflytande sfär. Södra Rhodesien annekterades formellt och beviljades självstyre 1923, och administrationen av norra Rhodesien överfördes till det brittiska kolonialkontoret 1924 som ett protektorat.
1953 förenades båda Rhodesierna med Nyasaland (nu Malawi) för att bilda Rhodesias federation och Nyasaland. Norra Rhodesien var centrum för mycket av den orol och krisen som kännetecknade federationen under de senaste åren. Kärnan i kontroversen var insisterande afrikanska krav på större deltagande i regeringen och europeisk rädsla för att förlora politisk kontroll.
Ett tvåstegsval som hölls i oktober och december 1962 resulterade i en afrikansk majoritet i lagstiftningsrådet och en orolig koalition mellan de två afrikanska nationalistpartierna. Rådet antog resolutioner där man krävde att Nordrhodesien skulle gå ur federationen och kräva fullt internt självstyre enligt en ny konstitution och en ny nationell församling baserad på en bredare, mer demokratisk franchise.
Den 31 december 1963 upplöstes federationen och norra Rhodesien blev republiken Zambia den 24 oktober 1964. Vid självständigheten, trots sin betydande mineralförmögenhet, mötte Zambia stora utmaningar. Inhemskt fanns det få utbildade och utbildade zambier som kunde styra regeringen, och ekonomin var till stor del beroende av utländsk expertis.
Tre av Zambias grannar - södra Rhodesien och de portugisiska kolonierna i Moçambique och Angola förblev under vitdominerat styre. Rhodesias vitregerade regering förklarade ensidigt självständighet 1965. Dessutom delade Zambia en gräns med Sydafrikas-kontrollerade Sydvästra Afrika (nu Namibia). Zambias sympati låg med styrkor som motsatte sig kolonialt eller vitdominerat styre, särskilt i södra Rhodesien.
Under det kommande decenniet stödde det aktivt rörelser som Unionen för den totala befrielsen av Angola (UNITA), Zimbabwe African People's Union (ZAPU), African African Congress of South Africa (ANC) och South-West Africa People's Organisation (SWAPO).
Konflikter med Rhodesia resulterade i att Zambias gränser till detta land stängdes och allvarliga problem med internationell transport och kraftförsörjning. Kariba-vattenkraftstationen vid floden Zambezi gav dock tillräcklig kapacitet för att uppfylla landets krav på el. En järnväg till den tanzaniska hamnen i Dar es Salaam, byggd med kinesisk hjälp, reducerade det zambiska beroendet av järnvägslinjer söderut till Sydafrika och västerut genom en allt mer orolig Angola.
I slutet av 1970-talet hade Moçambique och Angola uppnått oberoende från Portugal. Zimbabwe uppnådde självständighet i enlighet med Lancaster House-avtalet från 1979, men Zambias problem löstes inte. Inbördeskrig i de före detta portugisiska kolonierna genererade flyktingar och orsakade fortsatt transportproblem. Benguela Railroad, som sträckte sig västerut genom Angola, var i huvudsak stängd för trafik från Zambia i slutet av 1970-talet. Zambias starka stöd för ANC, som hade sitt externa huvudkontor i Lusaka, skapade säkerhetsproblem då Sydafrika attackerade ANC-mål i Zambia.
I mitten av 1970-talet led priset på koppar, Zambias främsta export, en allvarlig nedgång över hela världen. Zambia vände sig till utländska och internationella långivare för lättnad, men när kopparpriserna förblev deprimerade blev det allt svårare att betjäna sin växande skuld. I mitten av 1990-talet, trots begränsad skuldlättnad, förblev Zambias utländska skulder per capita bland de högsta i världen.